"Drottningen dog fridfullt i Balmoral i eftermiddag", sade palatset och tillade att hennes efterträdare kung Charles III och Camilla, drottningsgemålet, "blir kvar på Balmoral i kväll och kommer att återvända till London i morgon."
I ett uttalande sa den spanske kungen Felipe och drottning Letizia till Charles III att de är "djupt ledsna över de sorgliga nyheterna om hennes majestät drottning Elizabeth II, din älskade mors bortgång."
De framförde kondoleanser till den nye kungen och till folket i Storbritannien och tillade: "Hennes Majestät Drottning Elizabeth har utan tvekan bevittnat, skrivit och format många av de mest relevanta kapitlen i vår världs historia under de senaste sju decennierna."
Felipe sa att drottningens hängivenhet för plikt och hennes folk "sätter ett exempel för oss alla och kommer att förbli som ett solidt och värdefullt arv för framtida generationer."
Svenske kungen Carl XVI Gustaf sa: "Min familj och jag är djupt ledsna över att höra om min kära släkting Hennes Majestät Drottning Elizabeth II:s död."
Gustav är Elizabeths tredje kusin, och båda är ättlingar till drottning Victoria.
"Hon har varit en ständig närvaro, inte bara i det brittiska samhället utan även internationellt", sa Gustav och tillade sina kondoleanser till drottningens familj och det brittiska folket.
Kung Willem-Alexander, drottning Maxima och prinsessan Beatrix av Nederländerna hyllade också den avlidna drottningen i ett gemensamt meddelande.
"Vi minns drottning Elizabeth II med djup respekt och stor tillgivenhet. Stadig och klok ägnade hon sitt långa liv åt att tjäna det brittiska folket”, sa de.
"Vi känner ett starkt band med Storbritannien och dess kungafamilj, och vi delar deras sorg vid denna tidpunkt. Vi är mycket tacksamma för våra länders nära vänskap, till vilken drottning Elizabeth gjorde ett så oförglömligt bidrag."
Norges kung Herald sa i ett uttalande: "Våra tankar går till Hans Majestät Kungen och den närmaste familjen vid drottning Elizabeths bortgång."
"Under ett sekel ägnade drottningen sig hängivet åt sitt arbete och följde det brittiska folket genom glädje och sorg, i goda tider och dåliga tider. Våra kondoleanser går också till det brittiska folket”, tillade han.
Drottning Margrethe II av Danmark skickade också ett kondoleansmeddelande till Karl III och riktade till honom och drottninggemålet Camilla "varmaste tankar och böner."
”Din mamma var väldigt viktig för mig och min familj. Hon var en mäktig gestalt bland de europeiska monarker och en stor inspiration för oss alla. Vi kommer att sakna henne fruktansvärt,” sa drottningen.
Margrethe II sa att världen förändrades dramatiskt under Elizabeths regeringstid men att "hon har spelat en avgörande roll som en förenande figur som är högt respekterad och djupt älskad."
"Danmark och jag är tacksamma för hennes kontinuerliga ansträngningar att ytterligare stärka de nära och varma relationer som alltid har funnits mellan våra två nationer", tillade hon.
Visdomens ledstjärna
Cheferna för kungafamiljer i arabländerna sörjde också bortgången av Storbritanniens längst regerande monark.
Jordaniens kung Abdullah II sa i en tweet: "Jordanien sörjer en ikonisk ledares bortgång. Hennes Majestät Drottning Elizabeth II var en ledstjärna för visdom och principiellt ledarskap i sju decennier.
"Hon var partner till Jordan och en kär familjevän. Vi står med folket och ledarskapet i Storbritannien i denna svåra tid.”
Qatars emir Sheikh Tamim bin Hamad Al-Thani sa på Twitter: "Uppriktiga kondoleanser till den brittiska kungafamiljen och dess folk med döden av HM Drottning Elizabeth II, med vars bortgång världen förlorade en stor mänsklig symbol."
Han tillade: "Hon var en källa till inspiration och adel och hade solida och konstruktiva relationer med Qatar som stärkte banden av vänskap och partnerskap mellan våra två folk."